ソースに触れるというより、考え方的な。
ROSとは
ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供され・・・
公式は上記のようにややこしいのでもっと砕いて書く。
ROSとは、LinuxディストリビューションのUbuntu上で動くロボットOSのこと。
OSといっても、ミドルウェア的な存在。
なぜROSを使うのかというと、ロボットOSというだけに、ロボットアプリケーションに特化したものになっているから。
ロボットを作るためにどこが特化しているといいかというと、分散型の制御システムという点。
様々な処理を同時に行う必要があるロボットにおいて、処理で遅れが発生するのは許されない。
それを解消するのがROSであり、いろいろ便利な機能が詰まっている。
ROSはロボットに限らず、認知・判断・操作を瞬時に行う必要がある自動運転技術などでも使われる。
ROSの構成
ROSでは機能の最小単位をノードと呼ぶ。
ノードを合わせてソフトウェアを組み、分散システムを構成する。
各ノードでの情報のやりとりにはトピックという単位を用いる。
トピックは提供する側（Publisher）と購読する側（Subscriber）によって管理される。
パッケージ
一つのパッケージに複数のノードを置いて管理することができる。
同じパッケージ内にlaunchファイルを配置することで、ノードの一括起動などもできる。